Начнем с начала. Возвратные глаголы показывают, что действие субъекта направлено на самого себя. Они потому и возвратные, что словно бы возвращают действие к самому субъекту. Например, глагол «мыться» означает, что человек моет себя сам. А невозвратные глаголы направлены на кого-то другого или… или вообще ни на кого не направлены. Такое тоже бывает.

Например, глаголы «смотреть» и «смотреться» имеют абсолютно разное значение. Первый говорит о том, что человек рассматривает что-то внешнее, а второй — о том, что кто-то оценивает собственный внешний вид. 

Или вот другой пример:

1. Специалисты применяют метод в работе. 

2. Метод применяется в разных сферах.

В первом предложении есть субъект действия — «специалист», который применяет метод. Его действие направлено на метод, а глагол у нас невозвратный. Второе же предложение безличное, а действие направлено на сам метод — он применяется как бы сам по себе.

Возвратные глаголы в русском языке образуются от невозвратных глаголов при помощи суффиксов «-ся» или «-сь». Иногда кроме суффикса к глаголу добавляют приставку.

Кстати, возвратные глаголы могут быть только непереходной формы. 

Например:

ругать друга (переходная форма) — ругаться с другом (непереходная форма)